RIEM DRP-2+MC20+UBO-CR 一套
FRIEM DRP-2/MC20/UB0-CR 机架
FRIEM 1814/08/11/006
FRIEM 1596/08/3/013+MC22+DRP
FRIEM 1596/08/3/013+DRP-T(Board)+MC22-T(Board)
FRIEM 1596/08/14/002/UX10-4/DRP
FRIEM 1596/08/14/002 UX10-4 MC22-T(Board) DRP-T(Board)
FRIEM 1595/08/10/026+UX10-4+DRP-2D
FRIEM 1595/08/10/026 /UX10-4 /DRP-2D
FRIEM 1418/08/7/012+UX10-4+DRP-2D
FRIEM 1418/08/7/012 UX10-4 DRP-2D
FRESENIUS MEDICAL CARE 4008 S 4008S 主板 3212341
FRESENIUS MEDICAL CARE 4008 S 4008S
执行机构：即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。
驱动装置：是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。
机器人驱动器（robot actuator）用来使机器人发出动作的动力机构。机器人驱动器可将电能、液压能和气压能转化为机器人的动力。常见的机器人驱动器主要有以下几种：电力驱动器，包括直流伺服电机、步进电机和交流伺服电机；液压驱动器，包括电液步进马达和油缸；气动驱动器，包括气缸和气动马达；特种驱动器，包括压电体、超声波马达、橡胶驱动器和形状记忆合金等。
小陈：153-零6九1-29-零5
